留台百官听闻安帝消息，又听说桓玄败亡，急忙派人备銮舆法驾来迎安帝返京，不想安帝又被桓振抢去，幸得刘毅、毛璩等人拼死攻杀，才使安帝平安返京。元兴三年三月，安帝下诏说：“乘舆播越，流亡迁徙，社稷亡而复存，危而复安，此皆有赖于诸将，刘裕首倡大义，亲冒矢石，功劳最大，留台诸官，情非得已，一律复职，命琅琊王司马德文为大司马，武陵王司马遵为太保，刘裕为侍中，兼车骑将军，都督中外诸军事，领青徐二州刺史。刘毅为左将军，何无忌为右将军，分督扬州豫州诸军事。刘道规为辅国将军，督淮北诸军事。魏咏之为征虏将军，兼吴国内史。余官亦进职有差。”惟刘裕固让不受，安帝又优诏慰勉，加录尚书事。裕又上表固辞，恳请归藩。安帝复派百僚敦劝，并亲往刘裕府第，面加劝谕，刘裕仍不肯受命，始终请调任外镇。安帝不得已乃改授刘裕都督荆司梁益宁秦雍凉诸州军事，并前时扬徐八州，合十六州都督，驻守京口，刘裕这才领命而去。同时下诏改元义熙。
刘裕虽然出镇外藩，但实际上朝政掌握在他的手中，大事都由他决定。当时朝廷朝纲松弛，禁令无人遵守，权豪贵族，仗势横行，百姓穷困，无地存身。更甚者是司马元显政令腐败，桓玄束缚百姓的科条繁密。刘裕斟酌时机，加以改正，以威严约朝中官吏，整顿吏治，罢免或处死了许多士族或皇族出身的官吏。他的亲信中有“骄纵贪侈，不恤政事”的，他也严厉惩罚，甚至处死。通过这样的铁腕手段，朝野上下风气大变，百官各司其职，国家得以在战乱之后逐渐恢复元气。
同年，刘裕遣使到后秦，要求后秦归还之前占领的南乡、顺阳、新野、舞阴等淮北诸郡，后秦皇帝姚兴可能鉴于西面战事吃紧，不想再在东面又与刘裕为敌，于是答应将淮北的南乡、顺阳、新野、舞阴等十二郡全部归还给东晋。
义熙二年，刘裕入朝庆贺朝廷收回淮北诸郡，同时上表请求封赏当初共同起兵讨桓的各位将领以及西征诸将。于是尚书上奏天子，加封刘裕为豫章郡公，食邑万户，赏绢三万匹。其他人论功行赏，各有不同。
义熙三年十二月，司徒、录尚书、扬州刺史王谧去世。这个关键位置的空缺引来了朝中一轮争斗。刘毅早有排挤刘裕之心，想趁此机会以中领军谢混为扬州刺史，也有人打算让刘裕在丹徒兼管扬州，而把朝中的政务交给孟昶。谢混是谢安之孙，谢琰之子，又是司马曜的女婿，身份显赫，地位超然，如果让他担任扬州刺史，将对刘裕起到一定的制约作用。但无论是哪种安排，朝廷都不敢擅作决定，司马德文决定派尚书右丞皮沈带着这两个方案，前去征求刘裕的意见。
皮沈先见刘穆之，向他转述了朝中大臣的意见。穆之起来假装上厕所，秘密对刘裕说：“皮沈刚到，他说的意见不能听从。”刘裕见到皮沈后，叫他到外面等候，叫来穆之问道：“你说皮沈的话不可听从，这是什么意思呢？”穆之说：“晋朝政权已失，并非一天两天的事，加上发生桓玄篡位之事，天命皇权已不属晋朝。您复兴了晋朝皇室，功高万世。既然立了大功，理应获得大位。您现今的形势，怎么能够处于谦逊退让之地而削弱自己的力量，仅作个驻守边地的将领呢？刘毅、孟昶等人，与您都是从平民而起，共举大义，本来都是想扶助晋主建功立业，以获得富贵的。事情有先有后，所以一时论功行赏，并不是命中永远注定你们有臣主之分。势均力敌，最后还是要互相火并。扬州是根本所在之地，不可以让位于他人。以前让王谧作扬州刺史，是出于权宜之道，不是长久之计。现在若再把扬州交给别人，您一定会受别人抑制。一旦失去权柄，就再也没有办法得到它。而您功高勋重，他人又不能控制领导您，对您有了怀疑与畏惧，各种不测之事就都会发生。将来会出现的问题，现在不能不考虑到。现在朝中大臣的建议已是这样，只能委婉回答说‘国家政治之本，宰辅位置十分重要，国家兴盛衰亡均在于宰辅，应好好考虑和挑选。这件事十分重要，不能空谈，我暂时回朝中，与大家商量’。您一回京，他们一定不敢弃您而授位给别人。”刘裕听从了穆之的话，于是回到建康，东晋朝廷果然以他为侍中、车骑将军、开府仪同三司、扬州刺史、录尚书事，徐、兖二州刺史如故。刘裕从此掌握了朝廷大权，凌驾于其他人之上。
当初，鲜卑人慕容德在青州僭越称帝建立了南燕，他死后，他哥哥的儿子慕容超继位，趁着东晋内乱之机，先后多次派兵南下，抢掠淮北一带，彭城以南的晋朝百姓，只能修筑筑坞堡自卫。此时，慕容超嫌宫廷乐师不够用，再度派兵南下，在淮河以北大肆掠夺，俘虏了阳平太守刘千载、济南太守赵元，抢掠了一千多百姓。
刘裕刚刚掌握国家大权，正想建功立业来巩固自己的地位，于是上表请求北伐。朝臣大多认为国家刚刚经历战乱，不宜劳师远征，只有左仆射孟昶、车骑司马谢裕、参军臧熹赞同北伐，刘裕也坚持北伐，安帝不得以只好命刘裕整顿军马准备北伐。
义熙五年五月，趁着夏季江河水涨，刘裕率水军从建康出发，由淮河进入
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